| Title: | Razvoj algoritma za avtonomno vožnjo robota v ros/gazebo okolju : diplomsko delo |
|---|
| Authors: | ID Popič, Gregor (Author)
ID Belšak, Aleš (Mentor) More about this mentor... 
ID Uran, Suzana (Mentor) More about this mentor...
ID Rakun, Jurij (Comentor) |
|---|
| Files: |  UN_Popic_Gregor_2021.pdf (2,01 MB)
MD5: D8963E9E2824AC81BC8AA21FED3F887B
PID: 20.500.12556/dkum/6e53920b-0e30-47a0-a383-99691da027d3
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Bachelor thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.11 - Undergraduate Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | Diplomska naloga povzema snovanje algoritmov za avtonomno vožnjo robota v različnih simulacijskih okoljih. Pri tem so uporabljeni različni senzorji, kot so LiDAR, IMU in inkrementalni ter absolutni dajalniki za odometrijo. Algoritem je zapisan v C++ programskem jeziku, ki je namenjen meta robotskemu operacijskemu sistemu ROS. Ob tem je uporabljeno simulacijsko okolje Gazebo, ki služi kot pripomoček, za naključno generiranje testnih okolij, ki so bila tudi del tekmovanja Field Robot Event 2021. To je sestavljeno iz več nalog, kjer prva predstavlja avtonomno vožnjo robotov po ukrivljenih vrstah, na koncu katerih je potrebno zaviti v naslednjo vrsto. Drugo nalogo pa sestavljajo ravne vrst, deloma nepopolne vrste, kjer mora robot prevoziti le določene vrste, po v naprej določenem zaporedju. Razvita algoritma sta bila testirana v simulacijskem okolju in ovrednotena v primerjavi z drugimi podobnimi rešitvami na tekmovanju poljskih robotov Field Robot Event 2021. |
|---|
| Keywords: | FarmBeast, Field Robot Event, avtonomna vožnja, ROS, Gazebo |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [G. Popič] |
|---|
| Year of publishing: | 2021 |
|---|
| Number of pages: | VI, 38 str. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-79683 |
|---|
| UDC: | 681.5.017(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 101188099 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 30.08.2021 |
|---|
| Views: | 1059 |
|---|
| Downloads: | 108 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
