| Title: | Optimizacija algoritma za avtonomno navigacijo mobilnega robota : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Popič, Gregor (Author)
ID Klančnik, Simon (Mentor) More about this mentor... 
ID Truntič, Mitja (Mentor) More about this mentor...
ID Rakun, Jurij (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Popic_Gregor_2024.pdf (4,26 MB)
MD5: 8B06776E997785939D8E6C9EB6F17135
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | Magistrsko delo opisuje delovanje algoritma avtonomne navigacije robota FarmBeast, ki je namenjen avtomatizaciji različnih kmetijskih opravil, sekundarno pa tudi za tekmovanje Field Robot Event v sklopu panoge osnovne in napredne navigacije. Za delovanje so uporabljeni napredni senzorji, kot sta LiDAR in IMU, pri čemer se podatki filtrirajo in transformirajo z namenom natančnejše zaznave podatkov o okolici robota. Ob tem je za potrebe obračanja implementirana uporaba kvaternionov, kar pripomore k večji natančnosti in robustnosti delovanja. Testiranja, na podlagi primerjave s predhodno verzijo algoritma, so pokazala znatno izboljšanje hitrosti in večjo natančnost vožnje ter izrazito zmanjšanje poškodovanih rastlin. Meritve potrjujejo, da je novo razviti algoritem bolj učinkovit in bolj zanesljiv v primerjavi s predhodno verzijo. |
|---|
| Keywords: | FarmBeast robot, avtonomna navigacija, kmetijska avtomatizacija, optimizacija algoritma |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [G. Popič] |
|---|
| Year of publishing: | 2024 |
|---|
| Number of pages: | 1 spletni vir (1 datoteka PDF (X, 63 f.)) |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-90684 |
|---|
| UDC: | 007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 215965955 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 03.10.2024 |
|---|
| Views: | 281 |
|---|
| Downloads: | 73 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
