| Title: | Kalibracija 3D kamere in robota v sistemu ROS2 : magistrsko delo |
|---|
| Authors: | ID Šipek, Luka (Author)
ID Karner, Timi (Mentor) More about this mentor... 
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...
ID Pahič, Rok (Comentor) |
|---|
| Files: |  MAG_Sipek_Luka_2026.pdf (6,06 MB)
MD5: 80494A058E5C534AE8CEB7AEB6A8C342
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Master's thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.09 - Master's Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | Kalibracija kamere in robota ima ključno vlogo v robotskih vizualnih sistemih, saj omogoča natančno uskladitev med robotom in kamero. V magistrskem delu je predstavljen razvoj in analiza postopka kalibracije 3D kamere in robotske roke v okolju ROS2 v konfiguraciji, kjer je kamera fiksno nameščena glede na delovno okolje. Sistem vključuje robotski manipulator UR5e, kamero Azure Kinect ter lastno razvito ROS2 vozlišče za zajem slik in pozicij robota. Preizkušene so bile izbrane metode kalibracije, pri čemer je analiziran vpliv števila kalibracijskih točk na natančnost transformacije med koordinatnimi sistemi. Postopek je bil najprej izveden v simulaciji in nato preverjen na realnem sistemu. Rezultati potrjujejo dobro natančnost in robustnost predlagane rešitve. |
|---|
| Keywords: | ROS2, kalibracija kamere in robota, kolaborativni robot UR5e, robotski vid, OpenCV |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Place of performance: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [L. Šipek] |
|---|
| Year of publishing: | 2026 |
|---|
| Number of pages: | 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XII, 81 f.)) |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-96462 |
|---|
| UDC: | 007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 271568387 |
|---|
| Publication date in DKUM: | 26.02.2026 |
|---|
| Views: | 117 |
|---|
| Downloads: | 41 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
