| Title: | Generiranje gibov plezajočega robota za pregled in vzdrževanje mostov |
|---|
| Authors: | ID Kitak, Miha (Author)
ID Gotlih, Karl (Mentor) More about this mentor... 
ID Uran, Suzana (Mentor) More about this mentor... |
|---|
| Files: |  UN_Kitak_Miha_2017.pdf (2,58 MB)
MD5: AA5BC6CC75B56F276BC19C4FAE39914D
PID: 20.500.12556/dkum/3dfc1b83-3708-4bfc-9435-54ded838d4b7
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Bachelor thesis/paper |
|---|
| Typology: | 2.11 - Undergraduate Thesis |
|---|
| Organization: | FS - Faculty of Mechanical Engineering
|
|---|
| Abstract: | V diplomski nalogi je predstavljena izdelava inverznega geometrijskega modela robota za izračun koordinat in kotov zasuka sklepov ter izdelava programa za upravljanje krmilnikov, ki z uporabo izračunov krmilijo premike robotske roke. Robot je sestavljen iz trupa in dveh rok, kjer imajo vsi trije elementi svoje prijemalo za pritrditev na plezalno ploskev. Cilj diplomske naloge je razviti plezajoči robot za pregled in vzdrževanje mostov, ki se giblje po betonski ploskvi s pomočjo že obstoječih dilatacijskih lukenj. Podrobno je opisan inverzni geometrijski model za izračun notranjih koordinat posameznih sklepov za namen premika vrha robotske roke v izbrano točko v zunanjem koordinatnem sistemu ter povezovanje točkovnih gibov v pot za premik trupa. Cilj diplomske naloge je dosežen do stopnje, ko robot v realnem okolju doseže premik vrha roke v vnesene točke oziroma luknje na prototipni leseni deski z izvrtinami ter deloma tudi premik trupa naprej v naslednjo točko. |
|---|
| Keywords: | robot, geometrijski model, koti zasuka sklepov, komunikacija, krmilnik |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [M. Kitak] |
|---|
| Year of publishing: | 2017 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-67436 |
|---|
| UDC: | 004.925.8:007.52(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 21017110 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:OM8NSFTK |
|---|
| Publication date in DKUM: | 06.09.2017 |
|---|
| Views: | 1662 |
|---|
| Downloads: | 174 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FS
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
